Hieronder een filmpje waar je de beweging kunt zien van de lift.
De beweging zijn ontzettend smooth en dus ook zeer controleerbaar.
Ondertussen heb ik al testen uitgevoerd met infra-rood lichtsluis, laser, en magneet. Met geen van deze technieken kan ik de lift op de exact dezelfde plaats laten stoppen.
Dus nu een lineaire strip encoder besteld. Ik denk wel resultaat mee te bereiken.
@Leendert, jij gebruikt een stappen motor. Inderdaad kan je deze heel precies laten draaien. Doch zie ik een mogelijke foutieve positionering omdat je meet ter hoogte van de motor en niet ter hoogte van de lift. Als je 100kg moet doen bewegen, zie ik wel rek bij de aandrijving welk een of twee millimeter afwijking kan geven.
Hi Christiaan,
Ik denk dat je een iets fundamenteler probleem hebt dan de speling. Hier komt een beetje natuurkunde om de hoek. Het is een aardig gewicht dat je in beweging moet krijgen en ook weer moet laten stoppen. Dat heet versnelling en vindt plaats wanneer een kracht wordt uitgeoefend op een voorwerp, waardoor het van snelheid verandert in de richting waarin de kracht het duwt of trekt. Om te weten wat de versnelling is moet je weten: 1. de sterkte van de kracht (F), gemeten in newton. Eén newton zal een kilogram met een meter per seconde tot de macht 2 versnellen. 2. de massa (m) van het voorwerp, gemeten in kilogram.
In jouw geval is de kracht van de motor (die denk is best behoorlijk is) in combinatie met het gewicht dat je op wilt tillen aanzienlijk zijn. De kans is dan op zgn. 'overshoot': als je sensor vaststelt dat de loclift voorbijkomt 'duwt' het gewicht nog even door. Gelukkig is je snelheid laag, maar de massa (gewicht) is hoog als het eenmaal in beweging is.
Een remedie is de massa verlagen. Daar komt het idee van het contragewicht om de hoek. Daarmee
til je namelijk niet langer, maar
verplaats je datgene wat min of meer in balans is. Een andere remedie is het (nog)verder verlagen van de snelheid bij het naderen van het eindpunt, wat helpt om de massa uit de beweging te halen. Ik weet niet of je de motor in snelheid kan regelen, maar als je een 'voormelder' plaatst die de snelheid nog verder naar beneden brengt, dan maak je meer kans op een treffer.
Wat nog een beetje helpt is om als je de motor stopt, de motor zelf kort te sluiten. Niet de uitgangen van je stuurprint, maar de spoel van de motor. Want omdat de massa 'duwt' zal de motor een beetje als dynamo gaan werken en als je de dynamo 'kortsluit', zal deze meer tegenkoppel geven (=remmen). Alle kleine beetjes helpen..
Het zal zonder contragewicht een moeilijk verhaal blijven, want het dalen behoeft minder kracht (de zwaartekracht helpt je) dan het optillen. Daarnaast, als je de lift vult met 20 treinstellen (ik zag dat je 2 sporen en 10 etages hebt), die zomaar tot gemiddeld 1500 gram per treinstel kunnen oplopen, voeg je nog weer 30 kg toe, wat het gedrag en dus de berekening weer anders maakt. Dan zal je een lus hebben die na de overshoot nog weer langzaam teruggaat tot de sensor weer gezien wordt.
In mijn oplossing (die niet beter of slechter is) heb ik gekozen, naast het contragewicht, voor de stappenmotor en een stationaire sensor op de ombouw. Ik kan even geen foto maken, want het spul wordt nu gelakt, maar op de achterplaat zitten vast gemonteerd vier hoekprofielen, die om de 97mm wel of niet een uitsparing hebben. 97mm is de afstand tussen de etages. Het zijn er vier om zo elke etage een unieke BCD code te geven. Etage 1 de code 0001, etage 2 de code 0010, etage 3 de code 0011 etc. Op deze manier sla ik een paar vliegen in 1 klap: lees ik een code 0000, weet ik dat de loclift onderweg is cq. op een plek staat waar hij niet zou horen te staan. Lees ik na het zetten van de opgegeven stappen aan de stappenmotor het verwachte etagenummer in (daar had ik hem namelijk eerder al heengestuurd..), dan ben ik happy. Lees ik een 1110 of een 1111 in (de strips zijn zo afgekort), dan heb ik een overrun en ben ik richting etage 0 of etage 11, die niet bestaan.. Dat is foute boel en gaat de zaak in panic modus.
Ik meet zo dus aan elke etage, niet aan de stappenmotor zelf.
In de stappenmotor routine zit een optrek- en afremvertraging, zodat de massa langzaam in beweging, want ook bij mij varieert het gewicht, omdat er 60 blokken zijn, waar dus ook 60 treinstellen in kunnen staan.
Groet,
Leendert
3railforum
